新一代信息技術(shù)
一種基于改進(jìn)蟻群算法的無人機(jī)航跡規(guī)劃方法
本發(fā)明提出使用基于改進(jìn)蟻群算法的無人機(jī)航跡規(guī)劃算法對無人機(jī)運(yùn)動軌跡進(jìn)行規(guī)劃，通過在算法中加入狀態(tài)參數(shù)方程，并設(shè)置狀態(tài)方程的閾值，通過比較求解值與閾值的大小等操作來減少實(shí)際運(yùn)動軌跡長度，達(dá)到減少航跡長度的目的。具體步驟如下：首先是生成無人機(jī)要執(zhí)行任務(wù)的環(huán)境模擬地圖；然后是確定無人機(jī)執(zhí)行任務(wù)的起始狀態(tài)點(diǎn)與目標(biāo)狀態(tài)點(diǎn)，以及隨機(jī)生成的障礙物區(qū)域；接下來在算法中加入狀態(tài)參數(shù)方程以及閾值；其次進(jìn)行相應(yīng)的特征值比較，確定狀態(tài)點(diǎn)與周圍相鄰兩個(gè)狀態(tài)點(diǎn)之間到目標(biāo)狀態(tài)點(diǎn)的軌跡長度值，得到規(guī)劃的航跡狀態(tài)點(diǎn)；最后通過連接已確定的航跡軌跡點(diǎn)，得到改進(jìn)后的無人機(jī)航跡線路圖。
長春工業(yè)大學(xué)
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