新一代信息技術(shù)
一種基于DRL的無(wú)信號(hào)交叉口端到端車輛運(yùn)動(dòng)控制方法
一種基于DRL的無(wú)信號(hào)交叉口端到端車輛運(yùn)動(dòng)控制方法,以應(yīng)對(duì)在無(wú)信號(hào)交叉口高度動(dòng)態(tài)隨機(jī)的交通流,提高車輛的行駛安全性。本發(fā)明涉及智能駕駛領(lǐng)域,包括信息篩選模塊、DRL模塊和平滑處理模塊。信息篩選模塊從環(huán)境中獲取狀態(tài)信息并提煉為低維環(huán)境信息和時(shí)空交互狀態(tài),構(gòu)成狀態(tài)空間并輸出駕駛狀態(tài)。DRL模塊中的Actor網(wǎng)絡(luò)和Critic網(wǎng)絡(luò)分別提取駕駛狀態(tài)中的空間交互特征和時(shí)間特征,并與低維環(huán)境信息特征進(jìn)行拼接。Actor網(wǎng)絡(luò)將拼接后的狀態(tài)特征經(jīng)過(guò)高斯分布重參數(shù)化采樣輸出車輛控制量。平滑處理模塊對(duì)車輛控制量進(jìn)行平滑處理,并將動(dòng)作傳遞給環(huán)境中的自動(dòng)駕駛車輛進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制,同時(shí)更新環(huán)境的狀態(tài)信息。
長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué)
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