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2026年03月31日星期二

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高端裝備制造

基于卷徑自適應(yīng)估計的多電機耦合系統(tǒng)間接張力控制方法
基于卷徑自適應(yīng)估計的多電機耦合系統(tǒng)間接張力控制方法涉及汽車安全氣囊生產(chǎn)線多電機耦合系統(tǒng)控制領(lǐng)域，該方法根據(jù)汽車安全氣囊生產(chǎn)線的工作機理建立了四個電機智能體協(xié)同工作的數(shù)學(xué)模型，根據(jù)汽車安全氣囊生產(chǎn)線多電機耦合系統(tǒng)張力恒定的目標(biāo)，建立了四個電機理想角速度之間的函數(shù)關(guān)系，取消張力傳感器，間接實現(xiàn)張力的恒定。本發(fā)明有效降低氣囊材料不均造成的卷軸周期性擾動，使系統(tǒng)快速達(dá)到期望的性能指標(biāo)，在目前已有技術(shù)人員提出的卷徑計算方法的基礎(chǔ)上，提出卷徑的自適應(yīng)估計方法，減少了因卷徑計算的偏差而引起的張力波動，有效保持卷繞過程中張力的恒定，提高了系統(tǒng)的靈活性和魯棒性，不僅節(jié)省了成本，而且提高了氣囊產(chǎn)品質(zhì)量。

長春工業(yè)大學(xué) 授權(quán)發(fā)明
高端裝備制造

基于參數(shù)優(yōu)化可重構(gòu)模塊化柔性機械臂軌跡跟蹤控制方法
基于參數(shù)優(yōu)化可重構(gòu)模塊化柔性機械臂軌跡跟蹤控制方法涉及可重構(gòu)模塊化柔性機械臂控制領(lǐng)域，其建立單關(guān)節(jié)智能體柔性機械臂系統(tǒng)模型，利用重新定義輸出的思想，將關(guān)節(jié)電機轉(zhuǎn)角和柔性模態(tài)變量的線性組合作為柔性機械臂系統(tǒng)的輸出，通過輸入輸出線性化，將單關(guān)節(jié)柔性機械臂系統(tǒng)分解為輸入輸出子系統(tǒng)和零動態(tài)子系統(tǒng)兩部分。本發(fā)明采用自適應(yīng)動態(tài)終端滑?？刂剖沟幂斎胼敵鲎酉到y(tǒng)有限時間跟蹤期望的參考軌跡，通過采用NSGA?II算法對設(shè)計參數(shù)λ0i，λ1i進行多目標(biāo)優(yōu)化設(shè)計，使柔性機械臂系統(tǒng)的零動態(tài)子系統(tǒng)在平衡點附近漸進穩(wěn)定，從而保證整個柔性機械臂系統(tǒng)對期望軌跡的跟蹤要求；本發(fā)明對系統(tǒng)的非線性不確定性具有更好的魯棒性。

長春工業(yè)大學(xué) 授權(quán)發(fā)明
高端裝備制造

一種混聯(lián)多自由度旋翼無人機地面模擬平臺
本實用新型公開了一種混聯(lián)多自由度旋翼無人機地面模擬平臺，屬于飛行模擬領(lǐng)域，包括平移組合裝置、轉(zhuǎn)臺、下平臺支撐架和放置在下平臺上的電推桿，電推桿和下平臺支撐架與上平臺通過萬向鉸鏈連接，設(shè)置在上平臺的是二自由度平臺，二自由度平臺兩端分別設(shè)置有轉(zhuǎn)動驅(qū)動電機，驅(qū)動電機驅(qū)動放置有機載航拍相機的振動臺。本實用新型通過二自由度平臺的剛性連接可以實現(xiàn)Z軸方向的移動、繞Y軸的轉(zhuǎn)動；將航拍相機放置在振動臺上用以模擬旋翼無人機工作時的環(huán)境；電推桿和下平臺支撐架可以實現(xiàn)平臺的俯仰運動；通過轉(zhuǎn)臺可以實現(xiàn)裝置的360°旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)了全方位的轉(zhuǎn)動；通過平移組合裝置可以模擬無人機空中前后方向、左右方向的移動。該裝置可以結(jié)合串并聯(lián)的優(yōu)點，擴大航拍相機拍攝的工作空間，使相機云臺多方位采集圖像，功能齊全且降低成本。

長春工業(yè)大學(xué) 實用新型
高端裝備制造

一種電化學(xué)法制備超疏水超親油仿生石墨烯復(fù)合膜
本發(fā)明提供了一種制備超疏水超親油的石墨烯復(fù)合膜的方法，制備方法包括以下步驟，(1)將石墨箔和不銹鋼絲網(wǎng)裁剪成尺寸相同的片狀，備用；(2)將步驟(1)中的不銹鋼絲網(wǎng)浸沒到步驟(2)中的鹽酸中，3min后取出，使用蒸餾水沖洗不銹鋼絲網(wǎng)，清洗多次至無鹽酸殘留，得到除氧化層的不銹鋼絲網(wǎng)，備用；(3)使用步不銹鋼絲網(wǎng)作為陰極電極，使用石墨箔作為陽極電極，使用硫酸銨與氨水混合溶液為電解液，電解后取出不銹鋼絲網(wǎng)，用蒸餾水反復(fù)沖洗不銹鋼絲網(wǎng)后放入烘箱烘干，即得超疏水超親油石墨烯復(fù)合膜，本發(fā)明制備的石墨烯復(fù)合膜，超疏水超親油，油水分離效果好。

長春工業(yè)大學(xué) 授權(quán)發(fā)明
高端裝備制造

一種具有俘能功能的復(fù)合式減振云臺
本實用新型公開一種具有俘能功能的復(fù)合式減振云臺，屬于主被動復(fù)合式減振裝置，具體包括云臺旋轉(zhuǎn)臂、振動能量收集裝置、減振調(diào)姿裝置、夾持裝置和相機保護罩。云臺旋轉(zhuǎn)臂上分別設(shè)有電機可實現(xiàn)云臺的空間運動，所述振動能量收集裝置基于壓電效應(yīng)可將云臺振動的機械能轉(zhuǎn)化為電能用以提高無人機的續(xù)航能力；所述減振調(diào)姿裝置主要由調(diào)姿平臺與一體化減振桿等組成，所述一體化減振桿包括主動減振結(jié)構(gòu)與被動減振結(jié)構(gòu)，通過主、被動減振的結(jié)合達(dá)到復(fù)合減振的目的，有效提高云臺的減振性能，使成像更加穩(wěn)定；最后通過對調(diào)姿平臺結(jié)構(gòu)的設(shè)計，同時基于并行計算簡化求解一體化減振桿輸出的位移進而有效改善了遲滯性問題。

長春工業(yè)大學(xué) 實用新型
高端裝備制造

一種具有俘能功能的復(fù)合式減振云臺
本發(fā)明公開一種具有俘能功能的復(fù)合式減振云臺，屬于主被動復(fù)合式減振裝置，具體包括云臺旋轉(zhuǎn)臂、振動能量收集裝置、減振調(diào)姿裝置、夾持裝置和相機保護罩。云臺旋轉(zhuǎn)臂上分別設(shè)有電機可實現(xiàn)云臺的空間運動，所述振動能量收集裝置基于壓電效應(yīng)可將云臺振動的機械能轉(zhuǎn)化為電能用以提高無人機的續(xù)航能力；所述減振調(diào)姿裝置主要由調(diào)姿平臺與一體化減振桿等組成，所述一體化減振桿包括主動減振結(jié)構(gòu)與被動減振結(jié)構(gòu)，通過主、被動減振的結(jié)合達(dá)到復(fù)合減振的目的，有效提高云臺的減振性能，使成像更加穩(wěn)定；最后通過對調(diào)姿平臺結(jié)構(gòu)的設(shè)計，同時基于并行計算簡化求解一體化減振桿輸出的位移進而有效改善了遲滯性問題。

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