新一代信息技術(shù)
一種基于動態(tài)規(guī)劃的模塊化機械臂多故障容錯控制方法
本發(fā)明公開了一種基于自適應(yīng)動態(tài)規(guī)劃的可重構(gòu)機械臂多故障容錯控制方法,構(gòu)建可重構(gòu)機械臂系統(tǒng)的動力學(xué)模型及多故障動力學(xué)模型;根據(jù)多故障動力學(xué)模型,給出性能指標函數(shù);設(shè)計自適應(yīng)故障觀測器,對系統(tǒng)故障進行故障估計;構(gòu)建評價網(wǎng)絡(luò),利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)近似估計性能指標函數(shù);完成最優(yōu)容錯控制器的設(shè)計。本發(fā)明方法具有控制結(jié)構(gòu)簡單緊湊、減小控制過程計算量等優(yōu)點。
長春工業(yè)大學(xué)
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