| 專利名稱 |
基于自適應動態(tài)規(guī)劃的可重構(gòu)機械臂保代價分散控制方法 |
| 申請?zhí)?專利號 |
CN201810851336.7 |
專利權(quán)人（第一權(quán)利人） |
長春工業(yè)大學 |
| 申請日 |
2018-07-30 |
授權(quán)日 |
2021-06-22 |
| 專利類別 |
授權(quán)發(fā)明 |
戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)分類 |
新一代信息技術(shù) |
| 技術(shù)主題 |
動態(tài)模型|迭代法|績效指標|動態(tài)計劃|動態(tài)規(guī)劃|自適應|神經(jīng)網(wǎng)絡|控制算法|系統(tǒng)工程|電機|控制系統(tǒng)|控制工程|機器人|兩個自由度|機器人控制系統(tǒng)|離心力|機械手|科里奧利力|動力學模型|能源消耗 |
| 應用領域 |
程序控制機械手 |
| 意向價格 |
具體面議 |
| 專利概述 |
基于自適應動態(tài)規(guī)劃的可重構(gòu)機械臂最優(yōu)保代價分散控制方法，屬于機器人控制系統(tǒng)及控制算法領域，為了解決傳統(tǒng)的可重構(gòu)機械臂控制方法中關(guān)節(jié)耦合的交聯(lián)項對系統(tǒng)整體控制干擾、可重構(gòu)機械臂重構(gòu)及控制過程中能耗問題、電機實際工作過程中不確定性允許范圍問題，該方法構(gòu)建可重構(gòu)機械臂子系統(tǒng)的動力學模型，并且用可重構(gòu)機械臂慣性項、哥氏力和離心力項、重力項將各個關(guān)節(jié)之間的耦合交聯(lián)項單獨表示出來，構(gòu)建性能指標函數(shù)和HJB方程，通過基于ADP策略迭代的方法求解HJB方程，運用神經(jīng)網(wǎng)絡補償關(guān)節(jié)之間的耦合交聯(lián)不確定項，最后通過不同構(gòu)形二自由度的機械臂數(shù)值仿真驗證了算法的有效性；實現(xiàn)了可重構(gòu)機械臂的高精度控制。 |
| 圖片資料 |
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| 合作方式 |
具體面議 |
| 聯(lián)系人 |
戚梅宇 |
聯(lián)系電話 |
13074363281 |
