| 專利名稱 |
一種基于動態(tài)規(guī)劃的模塊化機(jī)械臂多故障容錯控制方法 |
| 申請?zhí)?專利號 |
CN201910259785.7 |
專利權(quán)人（第一權(quán)利人） |
長春工業(yè)大學(xué) |
| 申請日 |
2019-04-02 |
授權(quán)日 |
2022-11-04 |
| 專利類別 |
授權(quán)發(fā)明 |
戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)分類 |
新一代信息技術(shù) |
| 技術(shù)主題 |
動態(tài)模型|績效指標(biāo)|動態(tài)規(guī)劃|系統(tǒng)故障|自適應(yīng)|神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)|系統(tǒng)工程|計算機(jī)科學(xué)|控制工程|機(jī)械手|容錯控制器|動力學(xué)模型|模塊化 |
| 應(yīng)用領(lǐng)域 |
程序控制機(jī)械手|全面工廠控制 |
| 意向價格 |
具體面議 |
| 專利概述 |
本發(fā)明公開了一種基于自適應(yīng)動態(tài)規(guī)劃的可重構(gòu)機(jī)械臂多故障容錯控制方法，構(gòu)建可重構(gòu)機(jī)械臂系統(tǒng)的動力學(xué)模型及多故障動力學(xué)模型；根據(jù)多故障動力學(xué)模型，給出性能指標(biāo)函數(shù)；設(shè)計自適應(yīng)故障觀測器，對系統(tǒng)故障進(jìn)行故障估計；構(gòu)建評價網(wǎng)絡(luò)，利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)近似估計性能指標(biāo)函數(shù)；完成最優(yōu)容錯控制器的設(shè)計。本發(fā)明方法具有控制結(jié)構(gòu)簡單緊湊、減小控制過程計算量等優(yōu)點。 |
| 圖片資料 |
|
| 合作方式 |
具體面議 |
| 聯(lián)系人 |
戚梅宇 |
聯(lián)系電話 |
13074363281 |
