| 專利名稱 |
面向約束的可重構(gòu)機(jī)械臂非奇異終端滑模力位置控制方法 |
| 申請?zhí)?專利號 |
CN201610970851.8 |
專利權(quán)人（第一權(quán)利人） |
長春工業(yè)大學(xué) |
| 申請日 |
2016-11-01 |
授權(quán)日 |
2020-05-12 |
| 專利類別 |
授權(quán)發(fā)明 |
戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)分類 |
新一代信息技術(shù) |
| 技術(shù)主題 |
系統(tǒng)動力學(xué)模型|控制工程|機(jī)器人|控制信號|位置控制|機(jī)器人控制|終端滑動模式控制|控制力|神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)|非線性|機(jī)械手系統(tǒng) |
| 應(yīng)用領(lǐng)域 |
程序控制機(jī)械手|幾何CAD|基于約束的CAD|特殊數(shù)據(jù)處理應(yīng)用 |
| 意向價格 |
具體面議 |
| 專利概述 |
面向約束的可重構(gòu)機(jī)械臂非奇異終端滑模力位置控制方法，屬于機(jī)器人控制方法及受約束系統(tǒng)控制方法領(lǐng)域，為了解決傳統(tǒng)終端滑?？刂屏ξ恢每刂品椒ㄖ写嬖诘母櫨鹊?、收斂速度慢、存在抖振的問題，在建立面向約束的可重構(gòu)機(jī)械臂系統(tǒng)動力學(xué)模型的基礎(chǔ)上，提出一種新穎的非奇異終端滑模函數(shù)，引入了RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來補償系統(tǒng)未知非線性項、關(guān)節(jié)之間耦合項和模型不確定項，并發(fā)明了非奇異終端滑模力位置控制方法，使得軌跡跟蹤誤差在有限時間內(nèi)收斂到零，同時控制器本身具有較強的魯棒性，使得控制器抖振效應(yīng)得到有效抑制，并使控制信號在整個過程中變得光滑，而且保證了軌跡的跟蹤精度，實現(xiàn)高精度、微抖振的可重構(gòu)機(jī)械臂系統(tǒng)力位置控制。 |
| 圖片資料 |
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| 合作方式 |
具體面議 |
| 聯(lián)系人 |
戚梅宇 |
聯(lián)系電話 |
13074363281 |
