專利名稱 不確定環(huán)境接觸下的可重構機器人分散學習最優(yōu)控制方法
申請?zhí)?專利號 CN201711017777.9 專利權人（第一權利人） 長春工業(yè)大學
申請日 2017-10-26 授權日 2020-07-24
專利類別 授權發(fā)明 戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)分類 新一代信息技術
技術主題 機器學習|系統(tǒng)動力學模型|機器人控制|控制理論|神經(jīng)網(wǎng)絡|控制算法|機器人系統(tǒng)|能源消耗|力學模型
應用領域 自適應控制
意向價格 具體面議
專利概述 不確定環(huán)境接觸下的可重構機器人分散學習最優(yōu)控制方法，屬于機器人控制算法領域，為了解決傳統(tǒng)的可重構機器人控制方法中存在機器人關節(jié)的抖振效應及穩(wěn)定性和控制精度低的問題，首先建立可重構機器人系統(tǒng)動力學模型，通過對可重構機器人關節(jié)子系統(tǒng)間的耦合力矩交聯(lián)項的分析，然后構建代價函數(shù)與HJB方程，通過基于策略迭代的學習算法，來求HJB方程的解，接下來采用神經(jīng)網(wǎng)絡對代價函數(shù)進行近似，最后通過仿真驗證所提出控制方法的有效性；該方法可以在面向不確定環(huán)境接觸的條件下，使機器人系統(tǒng)實現(xiàn)良好的穩(wěn)定性與控制精度，可以在提高可重構機器人控制精度的同時，降低系統(tǒng)執(zhí)行器的能耗，并降低了機器人系統(tǒng)動力學模型的復雜性。
圖片資料 不確定環(huán)境接觸下的可重構機器人分散學習最優(yōu)控制方法
合作方式 具體面議
聯(lián)系人 戚梅宇 聯(lián)系電話 13074363281