專(zhuān)利名稱(chēng) 基于單評(píng)判網(wǎng)絡(luò)的可重構(gòu)機(jī)器人零和神經(jīng)最優(yōu)控制方法
申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào) CN202010805559.7 專(zhuān)利權(quán)人（第一權(quán)利人） 長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué)
申請(qǐng)日 2020-08-12 授權(quán)日 2021-07-16
專(zhuān)利類(lèi)別 授權(quán)發(fā)明 戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)分類(lèi) 新一代信息技術(shù)
技術(shù)主題 動(dòng)態(tài)模型|最優(yōu)控制|機(jī)器人控制|神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)|非線(xiàn)性|控制算法|穩(wěn)態(tài)誤差|動(dòng)力學(xué)模型|仿真|機(jī)器人系統(tǒng)
應(yīng)用領(lǐng)域 自適應(yīng)控制
意向價(jià)格 具體面議
專(zhuān)利概述 基于單評(píng)判辨網(wǎng)絡(luò)的可重構(gòu)機(jī)器人系統(tǒng)的零和神經(jīng)最優(yōu)控制方法，屬于機(jī)器人控制算法領(lǐng)域，為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在不確定性干擾的問(wèn)題，該方法首先建立可重構(gòu)機(jī)器人系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型，其次構(gòu)建代價(jià)函數(shù)與HJI方程，通過(guò)基于策略迭代的學(xué)習(xí)算法，來(lái)求HJI方程的解，然后通過(guò)對(duì)可重構(gòu)機(jī)器人關(guān)節(jié)子系統(tǒng)間的耦合交聯(lián)項(xiàng)的觀測(cè)，接下來(lái)采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)代價(jià)函數(shù)進(jìn)行近似，最后通過(guò)仿真驗(yàn)證所提出控制方法的有效性。該方法改善了系統(tǒng)的跟蹤性能，并且采用了單評(píng)判神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)未知非線(xiàn)性項(xiàng)的計(jì)算負(fù)擔(dān)，關(guān)節(jié)位置的穩(wěn)態(tài)誤差減小；不僅可以保持系統(tǒng)漸進(jìn)穩(wěn)定，而且可以降低每個(gè)關(guān)節(jié)的能量損耗；為可重構(gòu)機(jī)器人提供穩(wěn)定性和精確性，并且可以滿(mǎn)足各種任務(wù)的需求。
圖片資料 基于單評(píng)判網(wǎng)絡(luò)的可重構(gòu)機(jī)器人零和神經(jīng)最優(yōu)控制方法
合作方式 具體面議
聯(lián)系人 戚梅宇 聯(lián)系電話(huà) 13074363281