| 專利名稱 |
一種機(jī)器人分散魯棒跟蹤控制方法、系統(tǒng)及存儲(chǔ)介質(zhì) |
| 申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào) |
CN202110372906.6 |
專利權(quán)人（第一權(quán)利人） |
長春工業(yè)大學(xué) |
| 申請(qǐng)日 |
2021-04-07 |
授權(quán)日 |
2023-05-05 |
| 專利類別 |
授權(quán)發(fā)明 |
戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)分類 |
新一代信息技術(shù) |
| 技術(shù)主題 |
動(dòng)態(tài)模型|控制工程|機(jī)器人|神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)|人體運(yùn)動(dòng)|魯棒控制|彈道控制|神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)辨識(shí)|動(dòng)力學(xué)模型|實(shí)時(shí)計(jì)算 |
| 應(yīng)用領(lǐng)域 |
全面工廠控制|自適應(yīng)控制 |
| 意向價(jià)格 |
具體面議 |
| 專利概述 |
本發(fā)明涉及一種本發(fā)明提供的機(jī)器人分散魯棒跟蹤控制方法、系統(tǒng)及存儲(chǔ)介質(zhì)。該機(jī)器人分散魯棒跟蹤控制方法通過采用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)辨識(shí)笛卡爾空間的人類運(yùn)動(dòng)意圖，然后依據(jù)獲取的動(dòng)力學(xué)模型和確定的人類運(yùn)動(dòng)意圖構(gòu)建分散魯棒控制器，最后，利用模塊化機(jī)器人關(guān)節(jié)空間與笛卡爾空間的映射關(guān)系，采用構(gòu)建的這一分散魯棒控制器根據(jù)所述人類運(yùn)動(dòng)意圖控制模塊化機(jī)器人關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)，以達(dá)到辨識(shí)人類運(yùn)動(dòng)意圖的目的，實(shí)現(xiàn)人類和模塊化機(jī)器人的實(shí)時(shí)交互控制，進(jìn)而在提高模塊化機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡控制效率和精確性的同時(shí)，使模塊化機(jī)器人能夠完全“順應(yīng)”人類的控制意圖。 |
| 圖片資料 |
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| 合作方式 |
具體面議 |
| 聯(lián)系人 |
戚梅宇 |
聯(lián)系電話 |
13074363281 |
