專利名稱 一種抗噪型歸零神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的四輪移動(dòng)機(jī)械臂軌跡跟蹤控制方法
申請?zhí)?專利號(hào) CN202110700910.0 專利權(quán)人（第一權(quán)利人） 長春工業(yè)大學(xué)
申請日 2021-06-21 授權(quán)日 2022-10-21
專利類別 授權(quán)發(fā)明 戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)分類 新一代信息技術(shù)
技術(shù)主題 移動(dòng)機(jī)械手|動(dòng)態(tài)方程|動(dòng)力學(xué)方程|運(yùn)動(dòng)學(xué)方程|神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器|機(jī)械手|網(wǎng)絡(luò)控制|誤差函數(shù)|神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)|仿真|運(yùn)動(dòng)學(xué)
應(yīng)用領(lǐng)域 自適應(yīng)控制
意向價(jià)格 具體面議
專利概述 本發(fā)明公開了一種抗噪型歸零神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的四輪移動(dòng)機(jī)械臂軌跡跟蹤控制方法，其方法包括以下步驟：a.測量四輪移動(dòng)機(jī)械臂的車輪及機(jī)械臂的數(shù)據(jù)；b.給定四輪移動(dòng)機(jī)械臂的期望軌跡；c.結(jié)合四輪移動(dòng)機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)特性建立運(yùn)動(dòng)學(xué)方程；d.通過空間坐標(biāo)變換得到機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)方程；e.基于移動(dòng)平臺(tái)與機(jī)械臂模型建立四輪移動(dòng)機(jī)械臂的整體運(yùn)動(dòng)學(xué)方程；f.針對軌跡跟蹤問題定義一個(gè)向量型誤差函數(shù)；g.結(jié)合運(yùn)動(dòng)學(xué)方程得到抗噪型歸零神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的動(dòng)力學(xué)方程，解決四輪移動(dòng)機(jī)械臂在噪聲擾動(dòng)下的軌跡跟蹤問題。本發(fā)明基于期望軌跡與實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡間的差值作為誤差函數(shù)，設(shè)計(jì)抗噪型歸零神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器，抑制四輪移動(dòng)機(jī)械臂軌跡跟蹤過程中噪聲干擾，完成軌跡跟蹤任務(wù)。
圖片資料 一種抗噪型歸零神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的四輪移動(dòng)機(jī)械臂軌跡跟蹤控制方法
合作方式 具體面議
聯(lián)系人 戚梅宇 聯(lián)系電話 13074363281