| 專利名稱 | 一種沖擊約束的機器人避障和時間最優(yōu)軌跡規(guī)劃方法 | ||
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| 申請?zhí)?專利號 | CN202111410601.6 | 專利權人（第一權利人） | 長春工業(yè)大學 |
| 申請日 | 2021-11-25 | 授權日 | 2023-09-12 |
| 專利類別 | 授權發(fā)明 | 戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)分類 | 新一代信息技術 |
| 技術主題 | 工業(yè)機器人|路徑計劃|障礙避免|控制理論|最佳軌跡規(guī)劃|機器人軌跡|類機器人 | ||
| 應用領域 | 二維的位置/航道控制 | ||
| 意向價格 | 具體面議 | ||
| 專利概述 | 本發(fā)明涉及一種工業(yè)機器人軌跡規(guī)劃方法，特別是一種沖擊約束的機器人避障和時間最優(yōu)軌跡規(guī)劃方法。該軌跡規(guī)劃系統(tǒng)能夠在輸入有限參數(shù)條件下，自主離線規(guī)劃出滿足速度、加速度及加加速度限制的平滑軌跡。該系統(tǒng)主要包括路徑規(guī)劃模塊、樣條插值模塊、避障處理模塊以及時間優(yōu)化軌跡規(guī)劃模塊。路徑規(guī)劃模塊在障礙物斥力場下引入目標偏置和目標偏好思想，樣條插值模塊采用五次樣條插值函數(shù)對路徑關鍵節(jié)點進行插值平滑，避障處理模塊利用幾何精細檢測方法對工業(yè)機器人和障礙物執(zhí)行避碰處理，其中機器人連桿和焊槍利用膠囊體包絡，障礙物利用球體包絡，時間優(yōu)化軌跡模塊將等級制度和貪婪策略與傳統(tǒng)的鯨魚優(yōu)化算法相結合，提高了算法的全局搜索能力。 | ||
| 圖片資料 |
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| 合作方式 | 具體面議 | ||
| 聯(lián)系人 | 戚梅宇 | 聯(lián)系電話 | 13074363281 |
