| 專利名稱 |
一種低紋理環(huán)境下基于點線特征的視覺SLAM方法 |
| 申請?zhí)?專利號 |
CN202210241165.2 |
專利權(quán)人（第一權(quán)利人） |
長春工業(yè)大學(xué) |
| 申請日 |
2022-03-11 |
授權(quán)日 |
2024-11-01 |
| 專利類別 |
授權(quán)發(fā)明 |
戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)分類 |
新一代信息技術(shù) |
| 技術(shù)主題 |
計算機圖形|重投影誤差|視覺|基于特征|投影|視覺方法|特征匹配|視覺技術(shù) |
| 應(yīng)用領(lǐng)域 |
圖像增強|圖像分析|內(nèi)燃活塞發(fā)動機|字符和模式識別 |
| 意向價格 |
具體面議 |
| 專利概述 |
一種低紋理環(huán)境下基于點線特征的視覺SLAM方法，涉及計算機視覺技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明在ORB?SLAM2系統(tǒng)上進(jìn)行擴(kuò)展，提取圖像中的點特征和線特征，在普通的線特征基礎(chǔ)上篩選出建筑結(jié)構(gòu)線特征，得到點特征和建筑結(jié)構(gòu)線特征；利用點特征和建筑結(jié)構(gòu)線特征進(jìn)行特征匹配，使用RANSAC算法剔除誤匹配對；根據(jù)相鄰幀推導(dǎo)出的重投影誤差模型估計相機位姿；順次執(zhí)行后端優(yōu)化與回環(huán)檢測線程，從而提高系統(tǒng)在低紋理場景中的穩(wěn)定性和魯棒性，最終實現(xiàn)面向低紋理環(huán)境下的基于點線特征的視覺SLAM方法。 |
| 圖片資料 |
|
| 合作方式 |
具體面議 |
| 聯(lián)系人 |
戚梅宇 |
聯(lián)系電話 |
13074363281 |
