專利名稱 一種改進(jìn)APF-RRT算法的機(jī)器人避障路徑規(guī)劃方法
申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào) CN202211189700.0 專利權(quán)人（第一權(quán)利人） 長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué)
申請(qǐng)日 2022-09-28 授權(quán)日 2024-08-30
專利類別 授權(quán)發(fā)明 戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)分類 新一代信息技術(shù)
技術(shù)主題 機(jī)器人|路徑|路徑長(zhǎng)度|改進(jìn)算法|障礙避免|控制理論|算法效率
應(yīng)用領(lǐng)域 程序控制機(jī)械手
意向價(jià)格 具體面議
專利概述 本發(fā)明公開(kāi)了一種改進(jìn)APF?RRT算法的機(jī)器人避障路徑規(guī)劃方法，在已知起始位置，目標(biāo)位置和障礙物環(huán)境信息的條件下，利用改進(jìn)APF?RRT算法，引入障礙物數(shù)目參數(shù)和算法切換策略避免傳統(tǒng)APF算法無(wú)法到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)和陷入局部最小值，引入雙邊最近節(jié)點(diǎn)選擇策略、節(jié)點(diǎn)兩次拓展策略、圓錐體子集約束采樣和目標(biāo)引導(dǎo)結(jié)合的混合采樣策略，加快改進(jìn)RRT算法的收斂效率，采用去除冗余節(jié)點(diǎn)和3次非均勻有理B樣條曲線平滑策略對(duì)避障路徑進(jìn)行裁剪和平滑；提出的改進(jìn)APF?RRT算法減少了路徑長(zhǎng)度，提升了算法效率，可以很好地適用于機(jī)器人避障路徑規(guī)劃問(wèn)題。
圖片資料 一種改進(jìn)APF-RRT算法的機(jī)器人避障路徑規(guī)劃方法
合作方式 具體面議
聯(lián)系人 戚梅宇 聯(lián)系電話 13074363281