專利名稱 一種移動(dòng)臂關(guān)節(jié)角度約束的抗噪型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)軌跡跟蹤控制
申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào) CN202310252380.7 專利權(quán)人（第一權(quán)利人） 長春工業(yè)大學(xué)
申請(qǐng)日 2023-03-16 授權(quán)日 2025-09-12
專利類別 授權(quán)發(fā)明 戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)分類 新一代信息技術(shù)
技術(shù)主題 移動(dòng)機(jī)械手|動(dòng)態(tài)方程|神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器|人工智能|網(wǎng)絡(luò)控制|神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)|仿真|運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
應(yīng)用領(lǐng)域 程序控制機(jī)械手|內(nèi)燃活塞發(fā)動(dòng)機(jī)
意向價(jià)格 具體面議
專利概述 本發(fā)明公開了一種移動(dòng)臂關(guān)節(jié)角度約束的抗噪型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)軌跡跟蹤控制方法，涉及移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及一種基于運(yùn)動(dòng)學(xué)、關(guān)節(jié)角度約束及抗噪型歸零神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的移動(dòng)機(jī)械臂軌跡跟蹤控制方法。包括以下步驟：采集移動(dòng)機(jī)械臂車輪、機(jī)械臂的初始角度數(shù)據(jù)以及可活動(dòng)角度范圍；設(shè)計(jì)移動(dòng)機(jī)械臂跟蹤的期望軌跡；基于移動(dòng)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)特性建立整體運(yùn)動(dòng)學(xué)模型；建立關(guān)節(jié)角度不等式約束并轉(zhuǎn)化為等式約束；針對(duì)軌跡跟蹤問題定義了一個(gè)向量型誤差函數(shù)；結(jié)合移動(dòng)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)模型、角度約束和抗噪型歸零神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，構(gòu)造抗噪型歸零神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器，求解抗噪型歸零神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)動(dòng)力學(xué)方程，解決關(guān)節(jié)角度約束的移動(dòng)機(jī)械臂在噪聲擾動(dòng)下的軌跡跟蹤問題。
圖片資料 一種移動(dòng)臂關(guān)節(jié)角度約束的抗噪型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)軌跡跟蹤控制
合作方式 具體面議
聯(lián)系人 戚梅宇 聯(lián)系電話 13074363281