專利名稱 一種基于圖優(yōu)化的多傳感器融合定位與建圖方法
申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào) CN202311068502.3 專利權(quán)人（第一權(quán)利人） 長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué)
申請(qǐng)日 2023-08-24 授權(quán)日 2023-12-19
專利類別 授權(quán)發(fā)明 戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)分類 新一代信息技術(shù)
技術(shù)主題 工程學(xué)|里程表|圖優(yōu)化|姿勢(shì)|激光雷達(dá)|源數(shù)據(jù)|觀察數(shù)據(jù)|最小二乘法|機(jī)器人|慣性測(cè)量單元|機(jī)器人感知|非線性|算法|多傳感器
應(yīng)用領(lǐng)域 導(dǎo)航計(jì)算工具|內(nèi)燃活塞發(fā)動(dòng)機(jī)|通過(guò)速度/加速度測(cè)量進(jìn)行導(dǎo)航|衛(wèi)星無(wú)線電信標(biāo)定位系統(tǒng)|電磁波的再輻射|復(fù)雜數(shù)學(xué)運(yùn)算|測(cè)量距離
意向價(jià)格 具體面議
專利概述 本發(fā)明公開(kāi)了一種基于圖優(yōu)化的多傳感器融合定位與建圖方法，涉及機(jī)器人感知領(lǐng)域。首先該方法建立在圖優(yōu)化的基礎(chǔ)上，基于滑動(dòng)窗口實(shí)現(xiàn)激光雷達(dá)、慣性測(cè)量單元（IMU）、輪速里程計(jì)（ODO）及GPS的多源數(shù)據(jù)聯(lián)合非線性優(yōu)化。首先通過(guò)IMU與ODO采集的信息構(gòu)建聯(lián)合預(yù)積分模型，基于預(yù)積分模型修正激光雷達(dá)觀測(cè)數(shù)據(jù)與重復(fù)積分的耗時(shí)問(wèn)題；其次構(gòu)建4種類型不同的傳感器的殘差項(xiàng)與約束方程；最后圖優(yōu)化的方式建立非線性最小二乘目標(biāo)函數(shù)式聯(lián)合優(yōu)化關(guān)鍵幀與子地圖的位姿。本發(fā)明應(yīng)用于同步定位與地圖構(gòu)建，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有良好的建圖精度和魯棒性，能夠?qū)崿F(xiàn)更高精度的定位與建圖效果，完成更高精度的全局位姿圖優(yōu)化。
圖片資料 一種基于圖優(yōu)化的多傳感器融合定位與建圖方法
合作方式 具體面議
聯(lián)系人 戚梅宇 聯(lián)系電話 13074363281