專利名稱 一種協(xié)作機(jī)器人最優(yōu)控制方法、裝置、介質(zhì)及產(chǎn)品
申請?zhí)?專利號 CN202410961925.6 專利權(quán)人（第一權(quán)利人） 吉林省恒創(chuàng)智能裝備有限公司
申請日 2024-07-18 授權(quán)日 2024-11-05
專利類別 授權(quán)發(fā)明 戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)分類 新一代信息技術(shù)
技術(shù)主題 逆運(yùn)動學(xué)|機(jī)器人控制|軌跡規(guī)劃|控制理論|協(xié)作機(jī)器人|機(jī)器人軌跡|工業(yè)工程學(xué)|神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)|控制算法
應(yīng)用領(lǐng)域 程序控制機(jī)械手|全面工廠控制|自適應(yīng)控制
意向價格 具體面議
專利概述 本發(fā)明公開了一種協(xié)作機(jī)器人最優(yōu)控制方法、裝置、介質(zhì)及產(chǎn)品，涉及機(jī)器人軌跡規(guī)劃和控制算法技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明根據(jù)逆運(yùn)動學(xué)原理和五次多項式軌跡規(guī)劃曲線，確定期望關(guān)節(jié)位置變量；將控制器參數(shù)與期望關(guān)節(jié)位置變量作為參數(shù)構(gòu)建單評判神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)；更新單評判神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的權(quán)值求解重構(gòu)后哈密頓雅可比貝爾曼方程的近似解；進(jìn)而控制協(xié)作機(jī)器人。本發(fā)明基于五次多項式軌跡規(guī)劃和單評判神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)能夠克服協(xié)作機(jī)器人控制過程中存在的角速度變化不平滑和加速度跳躍問題。
圖片資料 一種協(xié)作機(jī)器人最優(yōu)控制方法、裝置、介質(zhì)及產(chǎn)品
合作方式 具體面議
聯(lián)系人 戚梅宇 聯(lián)系電話 13074363281