| 專利名稱 |
一種基于擾動(dòng)預(yù)測(cè)的無人駕駛汽車管狀模型預(yù)測(cè)控制方法 |
| 申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào) |
CN202411670669.1 |
專利權(quán)人（第一權(quán)利人） |
長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué) |
| 申請(qǐng)日 |
2024-11-21 |
授權(quán)日 |
2025-04-08 |
| 專利類別 |
授權(quán)發(fā)明 |
戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)分類 |
新一代信息技術(shù) |
| 技術(shù)主題 |
經(jīng)典力學(xué)|模型預(yù)測(cè)控制|控制理論|路徑追蹤|偏航|模型預(yù)測(cè) |
| 應(yīng)用領(lǐng)域 |
內(nèi)燃活塞發(fā)動(dòng)機(jī)|控制裝置 |
| 意向價(jià)格 |
具體面議 |
| 專利概述 |
一種基于擾動(dòng)預(yù)測(cè)的無人駕駛汽車管狀模型預(yù)測(cè)控制方法，屬于自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，其特征在于，該方法包括參考路徑模塊、擾動(dòng)預(yù)測(cè)模塊、管狀模型預(yù)測(cè)控制器和車輛模型；參考路徑模塊根據(jù)道路信息得到控制器的期望路徑，包括側(cè)向位移和橫擺角，并將其輸入給擾動(dòng)預(yù)測(cè)模塊和管狀模型預(yù)測(cè)控制器；在此基礎(chǔ)上，擾動(dòng)預(yù)測(cè)模塊通過逆向求解車輛運(yùn)動(dòng)模型，預(yù)測(cè)未來時(shí)刻的輪胎側(cè)偏剛度，并將預(yù)測(cè)值與實(shí)際值的偏差視為有界擾動(dòng)，構(gòu)建擾動(dòng)預(yù)測(cè)模型預(yù)測(cè)擾動(dòng)范圍；管狀模型預(yù)測(cè)控制器根據(jù)預(yù)測(cè)的擾動(dòng)范圍，離線計(jì)算魯棒不變集，并且對(duì)標(biāo)稱系統(tǒng)約束進(jìn)行緊縮處理，在線多目標(biāo)優(yōu)化求解最優(yōu)前輪轉(zhuǎn)角，結(jié)合狀態(tài)反饋，得到實(shí)際控制動(dòng)作輸入車輛模型，控制車輛實(shí)現(xiàn)路徑跟蹤。 |
| 圖片資料 |
|
| 合作方式 |
具體面議 |
| 聯(lián)系人 |
戚梅宇 |
聯(lián)系電話 |
13074363281 |
