專利名稱 一種融合強(qiáng)化學(xué)習(xí)自適應(yīng)預(yù)瞄的路徑跟蹤控制方法
申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào) CN202411975861.1 專利權(quán)人（第一權(quán)利人） 長春工業(yè)大學(xué)
申請(qǐng)日 2024-12-31 授權(quán)日 2025-03-21
專利類別 授權(quán)發(fā)明 戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)分類 新一代信息技術(shù)
技術(shù)主題 路徑跟蹤|強(qiáng)化學(xué)習(xí)|自適應(yīng)預(yù)瞄|控制方法|自動(dòng)駕駛|衛(wèi)星應(yīng)用|運(yùn)動(dòng)控制
應(yīng)用領(lǐng)域 內(nèi)燃活塞發(fā)動(dòng)機(jī)|車輛位置/路線/高度控制|位置/方向控制
意向價(jià)格 具體面議
專利概述 一種融合強(qiáng)化學(xué)習(xí)自適應(yīng)預(yù)瞄的路徑跟蹤控制方法，以應(yīng)對(duì)動(dòng)態(tài)環(huán)境的變化并解決復(fù)雜的多目標(biāo)路徑跟蹤問題。本發(fā)明涉及智能駕駛領(lǐng)域。本發(fā)明包括上下兩層，上層通過強(qiáng)化學(xué)習(xí)確定自適應(yīng)預(yù)瞄距離并輸入給下層，下層通過優(yōu)化求解確定控制動(dòng)作，控制車輛實(shí)現(xiàn)智能路徑跟蹤。其中，上層包括信息采集模塊、信息處理模塊、強(qiáng)化學(xué)習(xí)模塊，下層包括參考軌跡序列生成模塊、模型預(yù)測(cè)控制模塊和橫向動(dòng)作轉(zhuǎn)換模塊。上層強(qiáng)化學(xué)習(xí)模塊通過與駕駛環(huán)境交互優(yōu)化自適應(yīng)預(yù)瞄距離；下層參考軌跡序列生成模塊輸出基于自適應(yīng)預(yù)瞄距離的參考軌跡序列輸入到模型預(yù)測(cè)控制模塊獲得控制輸出，通過橫向動(dòng)作轉(zhuǎn)換模塊將控制輸出轉(zhuǎn)換為控制動(dòng)作，控制車輛實(shí)現(xiàn)智能路徑跟蹤。
圖片資料 一種融合強(qiáng)化學(xué)習(xí)自適應(yīng)預(yù)瞄的路徑跟蹤控制方法
合作方式 具體面議
聯(lián)系人 戚梅宇 聯(lián)系電話 13074363281