| 專利名稱 |
一種面向柔性驅(qū)動外骨骼的迭代學(xué)習(xí)阻抗控制算法 |
| 申請?zhí)?專利號 |
CN202511044896.8 |
專利權(quán)人（第一權(quán)利人） |
長春工業(yè)大學(xué) |
| 申請日 |
2025-07-29 |
授權(quán)日 |
2025-10-10 |
| 專利類別 |
授權(quán)發(fā)明 |
戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)分類 |
新一代信息技術(shù) |
| 技術(shù)主題 |
動態(tài)模型|機(jī)器學(xué)習(xí)|工程學(xué)|迭代學(xué)習(xí)算法|上肢康復(fù)|外骨骼|康復(fù)訓(xùn)練|機(jī)器|控制算法|人機(jī)交互|奇異攝動|算法|動力學(xué)模型|阻抗控制|主動模式 |
| 應(yīng)用領(lǐng)域 |
程序控制機(jī)械手|被動鍛煉用器械|復(fù)雜數(shù)學(xué)運(yùn)算 |
| 意向價格 |
具體面議 |
| 專利概述 |
本發(fā)明提出了一種面向柔性驅(qū)動外骨骼的迭代學(xué)習(xí)阻抗控制算法，通過測量外骨骼關(guān)節(jié)長度、質(zhì)量及串聯(lián)彈性驅(qū)動器的剛度等參數(shù)，建立上肢康復(fù)機(jī)器人的動力學(xué)模型；其次，利用奇異攝動理論對模型進(jìn)行處理，簡化系統(tǒng)復(fù)雜度。在此基礎(chǔ)上，結(jié)合阻抗控制與迭代學(xué)習(xí)算法，設(shè)計一種人機(jī)交互控制策略，實現(xiàn)機(jī)器主動與人體主動模式的協(xié)同康復(fù)訓(xùn)練。最后，通過仿真與實驗平臺驗證算法的有效性，結(jié)果表明該方法能夠適應(yīng)柔性驅(qū)動特性，提高外骨骼的跟蹤精度與人機(jī)交互安全性。 |
| 圖片資料 |
|
| 合作方式 |
具體面議 |
| 聯(lián)系人 |
戚梅宇 |
聯(lián)系電話 |
13074363281 |
