專利名稱 一種柔性機(jī)械臂的自適應(yīng)動(dòng)態(tài)規(guī)劃自觸發(fā)容錯(cuò)控制方法
申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào) CN202511319930.8 專利權(quán)人（第一權(quán)利人） 長春工業(yè)大學(xué)
申請(qǐng)日 2025-09-16 授權(quán)日 2025-11-21
專利類別 授權(quán)發(fā)明 戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)分類 新一代信息技術(shù)
技術(shù)主題 執(zhí)行器故障|控制工程|機(jī)械手|動(dòng)態(tài)規(guī)劃|信息傳輸|自適應(yīng)|神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)|適應(yīng)性觀察者|系統(tǒng)工程|能源消耗|信息傳遞
應(yīng)用領(lǐng)域 程序控制機(jī)械手|生物學(xué)模型|設(shè)計(jì)優(yōu)化/仿真
意向價(jià)格 具體面議
專利概述 本發(fā)明提出了一種柔性機(jī)械臂的自適應(yīng)動(dòng)態(tài)規(guī)劃自觸發(fā)容錯(cuò)控制方法，具體是針對(duì)帶有非仿射故障與未知控制方向的柔性關(guān)節(jié)機(jī)械臂。首先，設(shè)計(jì)自適應(yīng)觀測(cè)器，估計(jì)非仿射執(zhí)行器故障及未知控制輸入方向引發(fā)的未知項(xiàng)；再利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近能力，構(gòu)建考慮未知項(xiàng)的評(píng)價(jià)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)以逼近系統(tǒng)代價(jià)函數(shù)；隨后求解哈密頓?雅可比?貝爾曼方程，得到實(shí)現(xiàn)理想軌跡跟蹤與振動(dòng)抑制的近似最優(yōu)控制輸入；同時(shí)采用自觸發(fā)機(jī)制，依據(jù)當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)計(jì)算下一觸發(fā)時(shí)刻，降低硬件需求并節(jié)省通信資源。本發(fā)明兼顧控制性能、能耗與信息傳輸約束，能快速響應(yīng)的同時(shí)減少資源消耗，安全可靠地實(shí)現(xiàn)柔性關(guān)節(jié)機(jī)械臂軌跡跟蹤與振動(dòng)抑制任務(wù)。
圖片資料 一種柔性機(jī)械臂的自適應(yīng)動(dòng)態(tài)規(guī)劃自觸發(fā)容錯(cuò)控制方法
合作方式 具體面議
聯(lián)系人 戚梅宇 聯(lián)系電話 13074363281