| 專利名稱 |
多機(jī)械臂系統(tǒng)的分布式自適應(yīng)協(xié)調(diào)控制方法 |
| 申請?zhí)?專利號 |
CN201610983132.X |
專利權(quán)人（第一權(quán)利人） |
長春工業(yè)大學(xué) |
| 申請日 |
2016-11-08 |
授權(quán)日 |
2019-05-14 |
| 專利類別 |
授權(quán)發(fā)明 |
戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)分類 |
高端裝備制造 |
| 技術(shù)主題 |
交換通信網(wǎng)絡(luò)|歐拉·拉格朗日|分布式計(jì)算|自適應(yīng)|網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋦歐拉-拉格朗日方程|不利影響|控制算法|機(jī)械手系統(tǒng)|機(jī)械系統(tǒng) |
| 應(yīng)用領(lǐng)域 |
自適應(yīng)控制 |
| 意向價格 |
具體面議 |
| 專利概述 |
本發(fā)明公開了一種多機(jī)械臂系統(tǒng)的分布式自適應(yīng)協(xié)調(diào)控制方法，該方法以多個歐拉?拉格朗日方程表示具有不確定性參數(shù)的非線性多機(jī)械臂系統(tǒng)，考慮系統(tǒng)通信網(wǎng)絡(luò)切換和具有通信時滯的情況下，利用控制力矩來分布式地協(xié)調(diào)控制各個機(jī)械臂系統(tǒng)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動角度和角速度，通過設(shè)計(jì)分布式自適應(yīng)協(xié)調(diào)控制算法使含有不確定參數(shù)的非線性多機(jī)械臂系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動角度實(shí)現(xiàn)一致同步，同時其轉(zhuǎn)動角速度都為零。通過本發(fā)明方法設(shè)計(jì)的分布式自適應(yīng)協(xié)調(diào)控制器能夠解決多機(jī)械臂系統(tǒng)中的不確定性參數(shù)、有向切換通信網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)和存在通信時滯等實(shí)際因素對系統(tǒng)性能帶來的不利影響，實(shí)現(xiàn)了多機(jī)械臂系統(tǒng)的穩(wěn)定和有效運(yùn)行。 |
| 圖片資料 |
|
| 合作方式 |
具體面議 |
| 聯(lián)系人 |
戚梅宇 |
聯(lián)系電話 |
13074363281 |
