專利名稱 一種曲面工件的點(diǎn)焊機(jī)器人操作空間平滑路徑規(guī)劃方法
申請?zhí)?專利號(hào) CN202110180287.0 專利權(quán)人（第一權(quán)利人） 長春工業(yè)大學(xué)
申請日 2021-02-08 授權(quán)日 2022-06-10
專利類別 授權(quán)發(fā)明 戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)分類 高端裝備制造
技術(shù)主題 機(jī)械工程|控制工程|點(diǎn)焊|逆運(yùn)動(dòng)學(xué)|過程工程|模擬退火遺傳算法|障礙避免|模擬退火|細(xì)分算法|運(yùn)動(dòng)學(xué)模型|遺傳算法
應(yīng)用領(lǐng)域 數(shù)字控制
意向價(jià)格 具體面議
專利概述 本發(fā)明公開了一種曲面工件的點(diǎn)焊機(jī)器人操作空間平滑路徑規(guī)劃方法，包括點(diǎn)焊機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型模塊、運(yùn)動(dòng)約束條件模塊、焊點(diǎn)間最短平滑避障路徑規(guī)劃模塊和最優(yōu)焊點(diǎn)焊接順序規(guī)劃模塊四個(gè)模塊。通過三維柵格法曲面工件型面及焊點(diǎn)分布進(jìn)行建模，采用改進(jìn)A?star算法和均勻B樣條曲線細(xì)分算法平滑處理生成焊點(diǎn)間最短平滑避障路徑，運(yùn)用多目標(biāo)精英模擬退火遺傳算法得到最優(yōu)焊接順序，根據(jù)焊鉗坐標(biāo)系與焊點(diǎn)坐標(biāo)系的無碰撞運(yùn)動(dòng)約束條件以及焊鉗坐標(biāo)系與曲面工件型面安全距離約束條件，通過逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解得到當(dāng)前焊接路徑對應(yīng)的關(guān)節(jié)空間路徑。本發(fā)明在實(shí)際工業(yè)中具有應(yīng)用參考價(jià)值，不僅可以縮短工程師規(guī)劃調(diào)試時(shí)間，還可以提高機(jī)器人的工作效率。
圖片資料 一種曲面工件的點(diǎn)焊機(jī)器人操作空間平滑路徑規(guī)劃方法
合作方式 具體面議
聯(lián)系人 戚梅宇 聯(lián)系電話 13074363281