專利名稱 一種事件觸發(fā)-神經動態(tài)規(guī)劃的機械臂分散跟蹤控制方法
申請?zhí)?專利號 CN202110561086.5 專利權人（第一權利人） 長春工業(yè)大學
申請日 2021-05-20 授權日 2023-12-08
專利類別 授權發(fā)明 戰(zhàn)略新興產業(yè)分類 高端裝備制造
技術主題 事件觸發(fā)|動態(tài)模型|系統(tǒng)動力學模型|計算機科學|控制工程|機械手臂|機械手|動態(tài)規(guī)劃|神經網絡|系統(tǒng)工程|性能控制
應用領域 程序控制機械手
意向價格 具體面議
專利概述 一種事件觸發(fā)?神經動態(tài)規(guī)劃的機械臂分散跟蹤控制方法，該方法為：構建基于關節(jié)力矩反饋技術的模塊化機械臂子系統(tǒng)動力學模型，通過設計綜合跟蹤性能、控制器輸出和近似模型項的改進代價函數，引入事件觸發(fā)機制，當且僅當滿足觸發(fā)條件時對系統(tǒng)控制律進行更新，利用評價神經網絡近似求解基于事件觸發(fā)機制的哈密爾頓方程，最終得到基于事件觸發(fā)機制的模塊化機械臂關節(jié)模塊子系統(tǒng)神經?最優(yōu)跟蹤控制策略，保證機械臂系統(tǒng)在與外界環(huán)境接觸時安全穩(wěn)定地運行。
圖片資料 一種事件觸發(fā)-神經動態(tài)規(guī)劃的機械臂分散跟蹤控制方法
合作方式 具體面議
聯系人 戚梅宇 聯系電話 13074363281