| 專利名稱 |
一種基于壓電驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人末端執(zhí)行器精密控制方法 |
| 申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào) |
CN202210884059.6 |
專利權(quán)人（第一權(quán)利人） |
長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué) |
| 申請(qǐng)日 |
2022-07-25 |
授權(quán)日 |
2023-11-10 |
| 專利類別 |
授權(quán)發(fā)明 |
戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)分類 |
高端裝備制造 |
| 技術(shù)主題 |
控制工程|經(jīng)典力學(xué)|基于觀察者|執(zhí)行器|控制理論|機(jī)器人末端執(zhí)行器|系統(tǒng)建模|李雅普諾夫函數(shù) |
| 應(yīng)用領(lǐng)域 |
程序控制機(jī)械手 |
| 意向價(jià)格 |
具體面議 |
| 專利概述 |
一種基于壓電驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人末端執(zhí)行器精密控制方法，本方法采用壓電驅(qū)動(dòng)器做為機(jī)器人末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，建立壓電驅(qū)動(dòng)器末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)系統(tǒng)模型，并基于該模型設(shè)計(jì)動(dòng)態(tài)滑模觀測(cè)器，利用Lambert W確定了時(shí)滯情況下動(dòng)態(tài)滑?？刂破鞯膮?shù)；通過構(gòu)建Lyapunov函數(shù)和Barbalat引理證明了該控制器的漸近穩(wěn)定性；最后通過仿真實(shí)驗(yàn)證明了該控制器的優(yōu)勢(shì)及有效性，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人末端執(zhí)行器的高精密控制。 |
| 圖片資料 |
|
| 合作方式 |
具體面議 |
| 聯(lián)系人 |
戚梅宇 |
聯(lián)系電話 |
13074363281 |
