| 專利概述 |
本發(fā)明是一種G3連續(xù)且運動平穩(wěn)的機(jī)器人路徑光順方法。首先，在工件坐標(biāo)系下進(jìn)行機(jī)器人末端位置路徑光順，通過構(gòu)建6次Bezier曲線拐角過渡模型，實現(xiàn)路徑銜接處的位置G3連續(xù)平滑轉(zhuǎn)接；其次，在繞工件坐標(biāo)系的歐拉角空間內(nèi)進(jìn)行機(jī)器人末端姿態(tài)路徑光順，通過構(gòu)建6次Bezier曲線拐角過渡模型，實現(xiàn)路徑銜接處的姿態(tài)G3連續(xù)平滑轉(zhuǎn)接；最后，對轉(zhuǎn)接光順后的機(jī)器人末端位置和姿態(tài)路徑進(jìn)行參數(shù)同步處理，通過考慮位姿同步條件和位姿路徑的幾何特性自適應(yīng)調(diào)整位置、姿態(tài)過渡參數(shù)，確保末端姿態(tài)相對于位置路徑弧長的一階、二階、三階導(dǎo)連續(xù)。本發(fā)明能實現(xiàn)機(jī)器人末段位姿G3連續(xù)平滑轉(zhuǎn)接，沒有任何迭代計算，光順誤差可控的同時機(jī)器人末端工具刀軸角運動更平穩(wěn)。 |
